旋转编码器是用来测量转速并配合PWM技术可以实现快速调速的装置，光电式旋转编码器通过光电转换，可将输出轴的角位移、角速度等机械量转换成相应的电脉冲以数字量多磁极旋转编码器主要由环形磁环和读数头组成，如图3所示。典型的案例即为UR机械臂关节内使用的雷尼绍AksIM系列绝对式中空磁编码器。其中，环形磁栅采用一种称为Nonius原理的编码方案
目前光学式编码器大部份采用平行狭缝方式，基本光学式旋转编码器之设计如图1所示，其原理为使用一个带有主光栅之码盘(main scale)及副光栅(Index grating )、光源及光侦测模组。码盘旋转编码器的工作原理在实际使用的过程当中，旋转编码器在运行的过程当中是采用的同轴运转的方式，也就是说设备在运行的过程当中能够通过轴安装的形式帮助设备进行更好的测量，这样
∩＾∩ 一、基本原理旋转编码器是一种机电装置，可将轴的角运动，转换为A/B两相相位偏差90°的脉冲信号，其中C是A/B信号的参考地【1】根据A/B信号的相位关系可以获取正反转方向。【2】通过脉冲根据编码器的电输出，可以推导出旋转方向、角位置和旋转速度。与电位计相比，旋转编码器的数字输出使得这个过程更简单。旋转编码器的工作原理编码器主要有两种类型，增量编码器和绝
